沙利文发布《2026年具身传感器：智能机器人的感知基座——2026H1具身传感器市场研究报告》

具身智能的实现，不仅需要算法理解任务，还需要机器人持续获取自身状态、外部环境与物理接触信息。研究报告将具身传感器划分为本体感知、外部感知以及力觉与触觉感知三个层次：本体感知依托关节编码器、关节力矩传感器和惯性测量单元等器件，获取关节角度、速度、姿态与内部动力学状态；外部感知通过相机、激光雷达、深度传感器等设备构建环境模型；力觉与触觉感知则负责识别接触方向、作用力、力矩及滑移状态，为机器人与真实物理世界的交互提供反馈基础。

三类感知能力共同构成由“自身状态—环境理解—物理交互”组成的完整感知体系。本体感知为运动稳定和姿态控制提供基础，外部感知支撑定位导航、目标识别和路径规划，力觉与触觉感知则进一步将环境信息转化为接触过程中的实时反馈。随着机器人进入非结构化环境，仅依靠视觉或预设轨迹，往往难以完整识别零件公差、接触状态和外部扰动，多模态感知融合因而成为提高系统适应性与可靠性的重要方向。

其中，力觉感知直接连接机器人的数字决策与物理执行。在精密装配、人机协作、医疗操作等高精度、强接触场景中，机器人不仅需要知道物体“在哪里”，还需要判断“接触了什么、受力多大、以及应如何调整动作”。连续、稳定的力觉反馈能够帮助控制系统动态修正运动轨迹和作用力，使机器人由依赖固定程序的重复执行，逐步迈向面向环境变化的柔顺操作与自适应控制。

具身传感器承担不同层次的感知任务：编码器与IMU帮助机器人判断自身状态，相机和激光雷达用于识别外部环境，触觉传感器侧重局部压力、滑移与表面信息。相比之下，六维力传感器能够同步测量三个方向的力与三个方向的力矩，为机器人提供接触强度、受力方向及旋转趋势等完整载荷信息。

相较单轴力传感器和关节力矩传感器，六维力传感器的信息维度更完整，也能更直接地反映末端与环境之间的真实受力状态；相较触觉传感器，其优势在于输出可标定、可连续进入控制系统的整体力与力矩数据。因此，在精密装配、打磨抛光、灵巧抓取、人形机器人平衡及医疗操作等高精度、强接触场景中，六维力传感器成为实现力位协同与柔顺控制的重要基础。